Сын поэта Сергея Есенина и актрисы Зинаиды Райх. Родился 3 февраля 1920 года в Москве. Родная сестра, Татьяна Сергеевна (1918—1992), журналист и литературовед.<br/>Инженер-строитель, работал в организациях Главмосстроя и Госстроя РСФСР. С 1955 года сотрудничал в газетах «Советский спорт», «Московский комсомолец», «Футбол», журналах «Спортивные игры», «Физкультура и спорт». Знаток и популяризатор футбола и футбольной статистики, которой занимался с 30-х годов.<br/>Инициатор создания в 1967 году символического «Клуба Григория Федотова» в еженедельнике «Футбол». В 1963 году по инициативе Есенина редакция газеты «Московский комсомолец» учредила приз «За самый красивый гол сезона, забитый на московских стадионах».<br/>Много лет был заместителем председателя комиссии пропаганды Федерации футбола СССР.<br/>Участник Великой Отечественной войны, кавалер трёх орденов Красной Звезды.<br/>Скончался 26 апреля 1986 года в Москве. Похоронен на 17-м участке Ваганьковского кладбища в Москве, недалеко от могилы отца.<br/>Первым составил списки:<br/> Всех матчей сборной СССР (официальных и неофициальных).<br/> Лучших бомбардиров, на основании которого был создан Клуб бомбардиров имени Григория Федотова<br/> Игроков проведших наибольшее количество матчей в чемпионатах СССР. Тренеров клубов СССР.<br/>Поддержал инициативу статистика из Кривой Рога Николая Жигулина в создании Клуба Льва Яшина (первое упоминание в еженедельнике «Футбол-Хоккей» в № 27 за 1980 г.) и составлении списка вратарей, отстоявших на ноль свои матчи в чемпионатах СССР.<br/> Книги<br/> Футбол : Рекорды, парадоксы, трагедии, сенсации / [Дружеские шаржи футболистов И. Соколова]. — М.: Мол. гвардия, 1968. — 208 с.: ил.<br/> Футбол : Рекорды, парадоксы, трагедии, сенсации / Есенин Константин Сергеевич. — М.: Мол. гвардия, 1970. — 208 с.: ил.<br/> Московский футбол / Есенин Константин Сергеевич. — М.: Моск. рабочий, 1974. — 264 с.: ил.<br/> Спартак Москва / Под ред. Л. Филатова. Друж. шаржи И. Соколова. — М.: ФиС, 1974. — 152 с.: ил.<br/> Футбол : Сборная СССР / Есенин К. С. — М.: ФиС, 1983. — 208 с.: ил.